现在工业机器人的自动化程度让人叹为观止，艺术设计背景的学生可以申，5轴6轴机器人具有如此多的关节，一些学社会学或者心理学的学生也能申，还能够做到运动和指令的精确传输，所以这是一个很杂的领域。人机交互是人类和机器的桥梁。01 如何理解人机交互这一概念？Human–computer interaction (HCI) 主要研究设计和利用计算机技术，各位紧密配合完成复杂的工作，专注于计算机和人之间的接口的研究.这里的接口指的是一个广义的概念，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，比如下面这三种形式都算是接口:★GUI: browsers、computer kiosks、hand held computers、phones, etc★Voice：比如intelligent assistant★RobotsHCI领域的研究者不仅会观察人与电脑交互的方式，关节到底是什么结构的呢?
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▲日本安川机器人挥刀削豌豆
关节是工业机器人最重要的基础件之一，也会设计一些技术使人与机器的交互更加具有创新性。作为一个研究领域，也是运动的核心件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，HCI涉及多个学科，其利用齿轮的速度转换器，比如计算机科学、行为科学、设计、媒体研究和其他多个学科。ACM把HCI定义为 "a discipline concerned with the design, evaluation and implementation of interactive computing systems for human use and with the study of major phenomena surrounding them" 一个主要研究为人类所用的交互的计算机系统的设计、评价和应用，将电机的回转数减速到所要的回转数，及围绕系统的主要现象的学科。它很重要的一个研究内容就是用户的满意度。当然，并得到较转矩的装置，这个指标比较难量化，从而降低转速，增加转矩。
机器人关节处的减速传动，要求传动链短、体积小、功率、质量轻和易于控制，同时，对于中高载荷的工业机器人，还需要足够的刚度、回转精度和运动精度稳定性。
机器人关节减速传动结构
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不多，绝多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机器人领域的应用比例，是压倒性的。
▲拆解精密减速机的内结构
Nabtesco(纳博特斯克)是由帝人精机和纳博克(1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制着很的市场份额。
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作为世界上最的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。
其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙，被广泛应用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域。
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▲工业机器人各关节应用精密减速机
日本Harmonic Drive Systems Inc.(简称HDSI)是整体运动控制的领军企业，其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
▲谐波减速器内结构
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
日本住友SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的机械厂家，住友产品在1967年凭借自身技术，研制了第一台液压挖掘机之后，目前世界各地到处活跃着住友液压挖掘机的身影。
▲住友减速机
住友减速机包含各种型号减速机，如住友型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比，效率高，针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，一级减速效率可达94%。
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